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含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学分析

《上海电机学院学报》2003年 第2期 | 沈红芳   上海电机技术高等专科学校机械工程系 上海 200240
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摘 要:通过弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denavit-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程,用ADAMS软件对运动学逆问题进行仿真和分析.
【分 类】【工业技术】 > 金属学与金属工艺 > 焊接、金属切割及金属粘接 > 焊接工艺 > 电弧焊
【关键词】 局部闭链 逆运动学 ADAMS 仿真
【出 处】 《上海电机学院学报》2003年 第2期 1-3页 共3页
【收 录】 中文科技期刊数据库

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