规划与调度；自主航天器；自主控制1 引言近年来，随着人类太空探索范围的不断扩大，对航天器自主运行的要求愈来愈高，航天器自主控制技术逐渐成为领域的研究热点。而实现航天器自主运行的一个重要问题就是如何对航天器领域中众多的活动以及活动间复杂的约束进行有效的规划和调度，从而产生合理、最优的指令序列。在传统的AI研究中，规划技术和调度技术的研究是分离的。规划技术的研究对象通常是有大量的可选活动，并且活动间有复杂的相互作用，研究的重点是如何选择合适的活动或者活动序列以达到目标。而调度技术的研究对象通常是活动的选择已经确定，但在时间或是资源分配上有较严格的约束，研究如何合理地分配资源或时间，满足给定的约束条件(如时间约束、资源约束等)，或者使目标函数最优。在航天器自主控制的研究中，人们亦采取了这种策略。例如法国SPOT系列卫星，开发了基于地面的智能调度系统，用于确定并优化日常拍照任务，着力解决卫星的日常调度问题；NASA的DS一1 以及其后续的ASPEN和CAS......