机器人柔性臂的扭转振动主动控制研究
魏燕定 吕永桂 吕存养 文耀华 陈子辰
浙江大学现代制造工程研究所,流体传动与控制国家重点实验室,浙江 杭州 310027
摘 要:
针对具有两连杆结构的空间机器人,设计了一种压电驱动器来抑制空间机器人柔性臂的扭转振动.采用拉格朗日方程和假设模态法对此机器人系统进行了理论建模,并建立了考虑随机干扰的状态空间表达式,基于随机最优控制理论设计了线性二次型高斯（LQG）状态反馈控制器.仿真结果表明,该主动控制策略能够有效衰减机器人柔性臂的扭转振动,从而提高了末端执行器的定位精度. (共5页)
学科分类:
TP24[工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术]
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