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机器人末端位移传感器的安装位置标定方法

《浙江大学学报:工学版》2015年 第5期 | 袁康正 朱伟东 陈磊 薛雷 戚文刚   浙江大学机械工程学系 浙江杭州310027 上海飞机制造有限公司 上海200436
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摘 要:针对机器人末端激光位移传感器位置的标定问题,基于平面和球面模板拟合的标定模型,设计一种同时标定位移传感器方向和位置参数的标定方法.以机器人离线编程与机器人运动学仿真为基础,对2种标定算法进行系统的仿真对比实验.分析影响2种标定模板标定精度的影响因素,如传感器测量误差、测量长度以及标定参数数量.引入可观测指数来评价机器人运动空间中测量姿态的标定效率.通过优化算法计算得出一组近似最优测量姿态以及最佳评价指数,减少非建模误差以及测量误差对标定结果的影响,有效地提高算法的抵抗噪声能力、标定精度以及标定效率.实验结果表明,使用该标定方法标定后的位置参数标准差为0.37mm,方向参数标准差为0.35°.
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
【关键词】 机器人TCP标定 激光位移传感器 最小二乘法 可观测指数
【出 处】 《浙江大学学报:工学版》2015年 第5期 829-834页 共6页
【收 录】 中文科技期刊数据库