学术
国际标准刊号：ISSN 1000-1298
国内统一刊号：CN 11-1964
摘 要:
提出了一种并联机器人的驱动控制方案。利用Matlab将运动轨迹离散化并进行位姿反解，处理生成相应的机器人运动输入数据，并将数据发送至单片机执行，驱动步进电动机完成机器人的控制。该系统成本低，柔性较好，同时可以获得较高的运动精度。[著者文摘]
文章出处:
《农业机械学报》-2007年38卷5期,156 -147-149,156页
Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery
栏目信息:
分 类 号:
文献标识码:
A
[参考文献]
A Control System for Parallel Manipulator Based on Matlab and MCU
Song Kunpeng, Hu Penghao, Li Baosheng （Hefei University of Technology）
Abstract:
A control strategy of parallel manipulator was developed for a planar 3- RRR parallel manipulator. The motion trajectory was discretized to obtain its inverse kinematics solution, generate the input motion data, transmit the motion data to MCU via serial port and execute the data by MCU to drive the manipulator. This method can bring low cost, control flexibility and high motion accuracy.[著者文摘]
Key words:
Parallel manipulator, Control system, Design
收稿日期: 2005-12-23
基金资助:
合肥工业大学创新群体研究资金资助和安徽省高校“现代测试与制造质量工程”重点实验室资助项目（项目编号：2005001）
更多评论>>文章评论
更多>>免费文章
cqvip.com