主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

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摘　　要:

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ．与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线，圆弧的插值功能，海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。