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基于几何特性的多无人机协同导航算法

《兵器装备工程学报》2017年 第10期 | 潘瑞鸿 徐胜红   海军航空工程学院研究生管理大队 山东烟台264001 海军航空工程学院控制工程系 山东烟台264001
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摘 要:针对在集群无人机不使用GPS(Global Positioning System)和高精度惯性导航系统(INS)的情况下如何提高集群成员导航定位精度的问题,提出一种基于几何特性的多无人机协同导航算法;以无人机的位置和速度信息为状态量,建立三架无人机所组成系统的运动学模型,利用以无人机为顶点构成的几何三角形的形状、大小及其在空间中的姿态作为量测量,通过卡尔曼滤波,估计系统中各无人机的位置信息;仿真结果表明:所提的协同导航算法能够提高集群无人机的定位精度,优于航位推算,而且定位误差不随时间积累。
【分 类】【航空、航天】 > 航空 > 航空仪表、航空设备、飞行控制与导航 > 飞行控制系统与导航 > 导航 > 导航系统 > 组合导航系统
【关键词】 协同导航 集群无人机 几何三角形 法向量
【出 处】 《兵器装备工程学报》2017年 第10期 55-59页 共6页
【收 录】 中文科技期刊数据库