您的位置:网站首页 > 《中文科技期刊数据库》 > 工程技术 > 航空航天 > 航空仪表/设备/飞行控制与导航 > 摘要

多个无人飞行器协同避障及避碰研究

《兵器装备工程学报》2017年 第10期 | 杨秀霞 华伟 孟启源   海军航空大学控制工程系 山东烟台264001 海军航空大学研究生管理大队 山东烟台264001
  • 第1页
  • 第2页
  • 第3页
  • 第4页
论文服务:
摘 要:在多个无人飞行器(UAV)进行避障时,各个UAV通常将其他UAV当作移动障碍物进行处理,忽略了其他UAV也会根据自身传感器获知的周围环境信息做出相应的避障机动,规划出的UAV避障路径不可避免出现震颤,针对这一问题,提出了一种基于互惠速度障碍法的避障算法。避障时,不需UAV之间进行通信,每个UAV独立进行同样的避障决策,计算量少,实时性好,能够满足多UAV在线避障的要求。仿真结果验证了本方法的可行性和有效性。
【分 类】【航空、航天】 > 航空 > 航空仪表、航空设备、飞行控制与导航 > 飞行控制系统与导航 > 飞行控制
【关键词】 多UAV 协同避碰 互惠速度障碍法 在线避障
【出 处】 《兵器装备工程学报》2017年 第10期 113-116页 共4页
【收 录】 中文科技期刊数据库