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基于RTK-GNSS和MEMS陀螺仪的车辆航向角测量技术

《华南农业大学学报》2019年 第5期 | 张智刚 朱启明 何杰 王辉 岳斌斌 丁凡   华南农业大学工程学院/南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室 广东广州510642
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摘 要:[目的]更好地满足车辆自动驾驶时航向角测量的精度要求。[方法]提出卡尔曼滤波算法,把实时动态全球导航卫星系统(RTK-GNSS)测量出来的经纬度和高程经过高斯投影转换为高斯平面坐标,和微电子机械系统(MEMS)陀螺仪测得的累积航向角进行融合处理,最终得到车辆更为精准的航向角。[结果]融合后的航向角度曲线既保持了 GNSS 航向的整体变化趋势,也保持了陀螺仪航向的细部变化趋势,且较 GNSS 和陀螺仪所得曲线更为平滑,可以跟踪车辆 180°调头的转弯动作。[结论]卡尔曼滤波算法可以实时在线且精准地测得车辆航向角数据,精度较 GNSS 测量结果提高 80%以上。
【分 类】【农业科学】 > 农业工程 > 农业动力、农村能源 > 拖拉机 > 轮式拖拉机
【关键词】 RTK-GNSS MEMS 陀螺仪 车辆航向角测量 卡尔曼滤波 数据融合
【出 处】 《华南农业大学学报》2019年 第5期 34-37页 共4页
【收 录】 中文科技期刊数据库