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双连杆柔性臂机器人的模糊补偿滑模控制

《电机与控制学报》2005年 第1期 | 戴学丰 严浙平 孙立宁 蔡鹤皋   哈尔滨工业大学 机器人研究所 黑龙江 哈尔滨 150001
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摘 要:提出了宏微双重驱动双连杆柔性臂机器人递阶控制系统结构,下层为根据柔性臂刚性模态设计的实现关节角位置控制的滑模算法和压电陶瓷抑振器,上层为根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立的模糊推理表用以确定对滑模控制律的修正.借助自动机模型分析了系统的稳定性,将控制律在包含柔性模态的完整柔性臂机器人模型上进行计算机仿真,取得了满意的结果.
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
【关键词】 双连杆柔性臂机器人 模糊补偿滑模控制 压电陶瓷抑振器 数学模型 伺服电机 滑模算法
【出 处】 《电机与控制学报》2005年 第1期 1-4页 共4页
【收 录】 中文科技期刊数据库

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