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柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制

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洪在地[1] 贠超[1] 陈力[2]

[1]北京航空航天大学,北京100083 [2]福州大学,福建福州350002

机器人
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国际标准刊号：ISSN 1002-0446
国内统一刊号：CN 21-1137

摘　　要:

利用拉格朗日法和假设模态方法建立了末端柔性的两臂漂浮基空间机器人的非线性动力学方程．通过坐标变换，推导出一种新的以可测关节角为变量的全局动态模型，并在此基础上运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法得到关节相对转角与柔性臂的弹性变形部分解耦形式控制方程．最后，讨论了柔性臂漂浮基空间机器人的轨迹跟踪问题，并通过仿真实例计算，表明该模型转换及控制方法对于柔性臂漂浮基空间机器人末端轨迹跟踪控制的有效性．[著者文摘]

文章出处:

《机器人》-2007年29卷1期 -92-96页

Robot

栏目信息:

实际问题研讨

分 类 号:

TP24

文献标识码:

B

文章编号:

1002-0446（2007001-0092-05

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参考文献(9篇)　被引情况(1篇)　耦合文献(20篇)　 主题相关

[参考文献]
收稿日期:　2006-03-20

作者简介:

洪在地（1977-），男，博士生．研究领域：机器人技术． 贠超（1952-），男，教授．研究领域：柔性多体系统动力学，机器人技术和机器人控制． 陈力（1961-），男，博士，教授．研究领域：多体系统动力学，空间机器人系统动力学与控制，非线性振动及振动控制．

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