mobile robot；Global path following control；Forward motion；Backward motion 1 引言带拖车移动机器人由一节牵引车和若干节拖车组成，牵引车执行驱动和转向任务，拖车被动跟随牵引车运动．这类机器人系统通常用于自动化工厂、机场、车站、航运码头、核环境等场合，执行物料传送、行李搬运、货物运输等任务．带拖车移动机器人主要的控制问题是路径跟踪控制．由于多车体的存在，使得这一问题变得十分复杂，特别是倒车跟踪成为这类机器人控制的难点．目前，带拖车移动机器人的路径跟踪控制主要包括3 类研究方法：Lyapunov方法、线性化方法和构造虚拟机器人方法．基于Lyapunov理论的控制方法是带拖车移动机器人路径跟踪控制的主要方法．Samson通过坐标变换和输入变换将系统转化为斜对称链式形式，采用Lyapunov方法设计了全局渐近收敛的时变反馈控制器，不仅能用于路径跟踪控制，而且可实现镇定控制L1]．Ast......