一种基于PID的实时控制与调度协同设计方法

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雷飞 邹益仁

中国科学院自动化研究所,北京100080

摘　　要:

针对实时控制领域中由于资源共享引起的控制系统性能下降问题，提出一种对延迟和抖动进行补偿的协同设计方法．讨论了协同设计中的周期分配问题，对一些变结构任务或混杂任务，采用任务周期动态调整的方法以适应其最坏执行时间的变化，并通过查询宏周期实例表，改进PID算法对延迟和抖动进行补偿．
页　　数:
共4页
页码范围:
541-544页

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