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3-RPS并联平台机构的位置正解与奇异构形分析的数值-符号解

《机械设计》2005年 第5期 | 王进戈 范丽华 徐礼钜   西华大学 机械工程与自动化学院 四川 成都 610039 四川大学 四川 成都 610065
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摘 要:基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对3-RSP并联平台机构的位置正解问题进行了符号求解.该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解.推导了雅可比矩阵和数字-符号表示的奇异位形判别的解析表达式,对该并联机构的可操作性和奇异性进行了分析.同时给出了具体数值实例.
【分 类】【工业技术】 > 机械、仪表工业 > 机械学(机械设计基础理论) > 机构学
【关键词】 GROEBNER基 并联机构 位置分析 可操作性 奇异位形
【出 处】 《机械设计》2005年 第5期 15-19页 共5页
【收 录】 中文科技期刊数据库