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视觉引导的工字轮搬运机器人系统设计

《林业机械与木工设备》2019年 第11期 | 朱银龙 陈昕 华超 陈传辉 陈宁   南京林业大学机械电子工程学院 江苏南京210037
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摘 要:针对收卷金属线材的工字轮在搬运上人工成本高、生产效率低等问题,设计了一种基于机器视觉的工字轮搬运机器人控制系统。通过对相机成像模型的分析,进行了相机标定,同时结合手眼关系得到机械手在抓取目标工字轮过程中所涉及的坐标转换关系,经由形态学后处理获得较为理想的工字轮轮廓图像。研究了一种基于直线特征点提取并进行最优直线拟合的算法来实现对工字轮图像实际轮廓中心点的定位。实验结果表明,该系统实现了工字轮在货箱中的定位抓取与放置,提高了生产效率。
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 自动化装置与设备
【关键词】 工字轮 PLC控制系统 机器视觉 目标识别与定位
【出 处】 《林业机械与木工设备》2019年 第11期 25-29页 共5页
【收 录】 中文科技期刊数据库

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