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基于无极卡尔曼滤波算法的雅可比矩阵估计

《计算机应用》2011年 第6期 | 张应博   大连理工大学城市学院 辽宁大连116600
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摘 要:在基于图像的机器人视觉伺服中,采用在线估计图像雅可比的方法,不需事先知道系统的精确模型,可以避免复杂的系统标定过程。为了有效改善图像雅可比矩阵的在线估计精度,进而提高机器人的跟踪精度,针对机器人跟踪运动目标的应用背景,提出了利用无极卡尔曼滤波算法在线估计总雅可比矩阵。在二自由度的机器人视觉伺服仿真平台上,分别用卡尔曼滤波器(KF)、粒子滤波器(PF)和无极卡尔曼滤波器(UKF)三种算法进行总雅可比矩阵的在线估计。实验结果证明,使用UKF算法的跟踪精度优于其他两种算法,时间耗费仅次于KF算法。
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 计算技术、计算机技术 > 计算机的应用 > 信息处理(信息加工)
【关键词】 视觉伺服 非线性系统 雅可比矩阵 卡尔曼滤波器 无极卡尔曼滤波器
【出 处】 《计算机应用》2011年 第6期 1699-1702页 共4页
【收 录】 中文科技期刊数据库