PLC；Gray Code；Binary Code 1 位置检测与编码器置的格雷码。在港机械的控制系统中，回转、俯仰角度的测量及控制非常重要。目前，检测位置的办法有2种：其一是使用位置传感器，测量到的位移量由变送器经A／D转换成数字量送至系统进行进一步处理。此方法精度高，但在多路、长距离位置监控系统中，由于其成本高，安装困难，因此并不实用。其二是采用光电轴角编码器进行精确位置控制。光电轴角编码器根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式3种。而绝对式编码器是直接输出数字量的传感器，它是利用自然二进制或循环二进制(格雷码)方式进行光电转换的，编码的设计一般是采用自然二进制码、循环二进制码、二进制补码等。其特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码，抗干扰能力强，没有累积误差，电源切断后位置信息不会丢失，其分辨率由二进制的位数决定，根据不同的精度要求，可以选择不同的分辨率(即位数)，目前有10位、1 1位......