Compass-like无动力双足行走机器人的运动状态

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刘振泽[1] 周长久[1,2] 田彦涛[1]

[1]吉林大学通信工程学院,长春130022 [2]新加坡理工学院先进机器人学与智能控制研究中心,新加坡139651

摘　　要:

以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析.建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述.分析了机器人行走过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系.机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环,讨论了其存在的条件. (共6页)

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