您的位置:网站首页 > 《中文科技期刊数据库》 > 工程技术 > 自动化计算机 > 机器人技术 > 摘要

不同重力条件下含铰间间隙空间机械臂PD~μ-SMC轨迹跟踪控制

《高技术通讯》2017年 第4期 | 刘福才 夏威 秦利 侯甜甜 郭宇   燕山大学西校区工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004 北京交通大学海滨学院电子信息与控制工程系 沧州061100
购物车 | ★ 收藏 | 分享
论文服务:
摘 要:研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响。针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度和效果的问题,设计了不需被控对象模型的分数阶PD滑模控制器(PDμ-SMC)对含铰间间隙空间机械臂进行控制,并基于李亚普诺夫理论证明了渐近稳定性。仿真结果表明该控制策略能有效地抑制外部干扰,实现含铰间间隙空间机械臂在不同重力环境及存在外部扰动情况下仍然能对期望轨迹进行准确快速跟踪。
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
【关键词】 空间机械臂 不同重力条件 铰间间隙 分数阶 滑模控制器(SMC)
【出 处】 《高技术通讯》2017年 第4期 342-350页 共9页
【收 录】 中文科技期刊数据库