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平面参数空间的实时三维点云配准方法

《高技术通讯》2017年 第4期 | 王力宇 曹其新 王雯珊   上海交通大学机器人研究所机械系统与振动国家重点实验室 上海200240
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摘 要:针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法。该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面,最后使用这些平面的对应关系来估计两帧点云之间的位姿变换关系。在一个实验室场景中进行的对比实验表明,该算法能够达到与传统迭代最近点(ICP)算法相似的精度,而且速度大大提升。在仅使用普通笔记本CPU的情况下即可实现实时的点云拼接。
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 计算技术、计算机技术 > 计算机软件 > 程序设计、软件工程 > 软件工程 > 软件开发
【关键词】 点云配准 平面提取 霍夫变换 三维地图重建 迭代最近点(ICP)
【出 处】 《高技术通讯》2017年 第4期 351-358页 共8页
【收 录】 中文科技期刊数据库