5) 研?螂。0 j 究lo们j ( cos(O+13)] 定义皤～舯0ff卜} I u ：豳= L_t／2L 或记为：= ( ·u，其中s(q)为机器人的雅可比矩阵，：] 速度2 2量动学方程c 6 ．实际情况下的两轮移动机器人运动学方程l∞l ’l () 通常由于在机器人选材和制造，以及机械设计上的误LOj 塞：由方程式㈦、(6)与方程(1)进行比较，可得出以三所示。因此，为了得出更准确的机器人运动学方程，令B ?，．。”“’寸毫AB 七=t亡-~ ：半r钿于理想情况T的机器人，给定左右轮的角速度∞，誓便可的菜0：齿轮传动的传动比为i(i<1)，则左右驱动轮的角速度为i∞”十”犬Ⅲr。。不O≠’，和i∞。则运动约束方程不可能积分为有限形式，所以机器人为非完机藉人速度分解如图三所示，先分析左轮，令矗以逆时整约束系统，由非完整约束系统特性可知，给定小车任何运针方向为正向’V V的Xl方向V¨ 方分量，：r 为控量’定可以完全得到该运为绕质心AV 的......