然后着眼于采样系统的设计，给出了颜色空间的阈值确定方案，并建立了数学模型，该模型基于统计检验中的区问估计理论，从而确定色彩阈值。本文最后给出该模型的计算机实现方法。该视觉识别系统具有较好的实时性和鲁棒性，在实际机器人平台中运行良好。参考文献[1] 谢云，杨宜民、全自主机器人足球系统的研究综述[J]．机器人．2004，26(5)：474—480．[2] 魏芳，董再励，孙茂相，等．用于移动机器人的视觉全局定位系统研究[J]．机器人，2001，23(5)：400—403．[3] 李群明，熊蓉，褚健．室内自主移动机器人定位方法研究综述[J]、机器人，2003，25(6)：560—573、[4] 欧宗瑛，袁野，张艳珍、基于颜色信息足球机器人视觉跟踪算法[J]．大连理工大学学报，2000，50(6)：729—732、[5] 陈希孺．数理统计引论[M]．科学出版社．1981．