移动机器人的鲁棒自适应控制器设计
柯海森[1] 叶旭东[1] 钱建海[2]
[1]浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027 [2]中国石化集团杭州炼油厂,浙江杭州310015
摘 要:
对一类满足匹配条件的输入干扰不确定性非完整约束移动机器人，借助无源化设计方法提出了一种饱和鲁棒自适应控制器．该控制器不需要事先确定未知干扰的上界值，它能通过事先定义的逻辑切换方式在线调节未知干扰上界值参数的估计值．通过在控制器中引入饱和函数对控制信号进行平滑处理使得控制过程光滑平稳．从理论上证明了该鲁棒自适应控制器能够保证闭环系统的所有状态有界，并且当未知干扰为零时，还能够保证闭环系统所有状态渐近稳定． (共5页)
学科分类:
TP273[工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 自动化系统 > 自动控制、自动控制系统]
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