基于无界排斥的各向异性Swarm模型
陈亮 许力
浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027
摘 要:
为提高集群运动对环境的适应性，提出了一种基于无界排斥作用的各向异性Swarm模型．各向异性性质使个体之间的相互作用不仅取决于个体间的距离，还与所处势场环境等因素相关，使得集群运动更能适应环境的变化；通过采用无界排斥作用避免了个体之间发生碰撞，保证了各个个体位置的独立性．证明了在线性势场环境中集群中心的聚集运动和集群收敛的稳定性．仿真结果表明，基于此模型的Swarm系统可以聚集成群或列队行进，通过对各向异性参数的控制可以实现集群整体结构和队形的变化． (共5页)
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