自动化计算机 >> 控制理论与应用 >> 2007年24卷1期 >> 摘要

基于向量图分析的一种迭代学习控制算法及其鲁棒性

评论推荐

在线阅读下载全文

张君海[1] 石成英[1] 林辉[2]

[1]第二炮兵工程学院,陕西西安710025 [2]西北工业大学自动化学院,陕西西安710072

《控制理论与应用》

2007年第24卷第1期

摘　　要:

为了增强迭代学习控制的鲁棒性，加快学习过程的收敛速度，而又不过多地依赖于系统内部信息，本文基于向量图分析思路，利用输入空间的向量构造三角形修正结构，得到了一种新的迭代学习控制算法．该算法根据跟踪误差的大小，调节输入控制量在三角形的一条边上滑动，在跟踪误差较大时，算法能找到控制期望的大致位置并加速收敛，在跟踪误差较小时，能将控制量稳定在其期望的很小邻域内，理论上证明了该邻域直径大小为跟踪误差的二阶无穷小．数值仿真结果说明了它的有效性和优越性． (共5页)