降阶的鲁棒分散自适应反推控制

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解学军[1,2] 白延宁[2] 刘海宽[1]

[1]徐州师范大学电气工程及自动化学院,江苏徐州221116 [2]曲阜师范大学自动化研究所,山东曲阜273165

摘　　要:

针对一类含有未建模动态的关联系统，考虑了降阶的鲁棒分散自适应反推控制问题．首先通过一系列坐标变换，将原系统重新参数化，然后引入降阶观测器，得到一个误差系统．基于该系统，给出了一种降阶自适应反推控制器的设计方案．证明了自适应控制系统的所有信号全局一致有界，调节误差渐近收敛到零．控制器阶次的降低使得本文的设计方案更具应用价值． (共5页)

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