biomimetic robot；legged robot；snake-like robot 1 引言(Introduction) 两栖动物作为最原始的陆生脊椎动物，经历了漫长的自然选择，是脊椎动物进化史上由水生到陆生的过渡类型，既有从鱼类祖先继承下来的适应水生生活的性状，又有适应陆地生活的新性状．在地球上，除了南极和格陵兰岛以外，其它任何地区都有两栖动物，因此具有很强的环境适应能力．近年来，计算机系统的发展推动了机器人技术的进步，机器人的种类不断增加，除了主要用于制造业的工业机器人外，还出现了应用于航天(如美国的勇气号和机遇号火星车)、航海(如深海作业机器人)、医疗护理(如手术机器人)、服务(如机器人保姆)、军事(如排雷机器人)等领域的机器人．但是，大多数机器人只能在单一环境下活动，例如陆地移动机器人由于没有水中推进机构或不具备防水功能，不能进行水下活动，而水下机器人大多不具备或没有足够的陆地运动能力．受两栖类动物的启发，人们对既能适应陆地和近海......