无线供能胃肠道微型诊查机器人系统研究

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摘　　要:

本文介绍一种新型无缆机器人内镜系统．通过对无线供能、通讯、图像三个子系统的研究，解决了机器人由于拖线而不能深入人体的问题，实现了无线化．设计的双闭环控制无线能量传输系统传输效率达3—8％，传输功率800mW，为体内无创、微创诊疗器械的进一步研究奠定了基础．通过机器人头部的微型摄像装置，可以把体内图像信息以30帧／秒的帧率实时传输到体外．研制的机器人样机直径12mm，长150mm，猪结肠离体实验的结果表明，该机器人能够适应柔软、粘滑的肠道组织． (共7页)