自动化计算机 >> 机器人 >> 2008年1期 >> 摘要

毫米级全方位移动微型装配机器人设计、运动学分析与控制

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李江昊[1,2] 李振波[1] 陈佳品[1]

[1]上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室,上海200030 [2]燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛066004

《机器人》

2008年第卷第1期

摘　　要:

介绍了一种用于微型工厂的毫米级移动微装配机器人，其具有独特的全方位运动结构．微机器人由4个直径3mm的电磁微马达驱动，并装备有一对微型夹钳．通过分析运动学矩阵的秩，证明了微机器人的全方位特性，并建立了做夹钳的运动学方程．设计了基于计算机视觉的微机器人控制系统，给出了微机器人定位和驱动方法．实验证明了微机器人的负载能力、机动性以及控制系统的有效性． (共7页)