基于单视图像的球体姿态估计
邹益民 汪渤
北京理工大学信息技术学院自动控制系,北京100081
摘 要:
该文给出一种基于图像信息估计3D目标球体及其中心轴孔空间姿态的视觉检测技术.若相机焦距已知,且给定球体与圆特征形状参数,则可由单视方法估计球心与圆特征中心位置及其法向方向,从而可由球及中轴构成的多个圆特征给出对目标球体姿态的初步估计.由于图像噪声及投影椭圆拟合误差的存在,每一个特征的独立估计结果并不完全一致,进一步引入非线性最小二乘方法对上述初步结果进行优化以改善估计精度.仿真及实际图像处理结果验证了算法的有效性. (共3页)
学科分类:
TP391.41[工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 计算技术、计算机技术 > 计算机的应用 > 信息处理(信息加工) > 模式识别与装置 > 图像识别及其装置]
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