您的位置:网站首页 > 《中文科技期刊数据库》 > 工程技术 > 自动化计算机 > 摘要

并联机器人系统的一种新型自适应滑模控制策略

《机床与液压》2014年 第3期 | 陈海忠 沃松林 高国琴   江苏理工学院电气信息工程学院 江苏常州213001 江苏大学电气信息工程学院 江苏镇江212013
★ 收藏 | 分享
  • 第1页
  • 第2页
  • 第3页
  • 第4页
论文服务:
摘 要:针对并联机器人的轨迹跟踪问题,提出一种新型自适应滑模控制(NASMC)策略。该方案无须知道系统扰动参数和不确定值上界,能有效解决滑模控制(SMC)中切换增益过度适应问题;且能减弱机器人启动时刻的冲击,从而避免并联机器人启动时可能出现的奇异位形。理论分析与仿真结果验证了该控制算法的有效性。
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 计算技术、计算机技术 > 其他计算机 > 人工神经网络计算机
【关键词】 并联机器人 自适应滑模控制 抖振 奇异位形
【出 处】 《机床与液压》2014年 第3期 30-34页 共5页
【收 录】 中文科技期刊数据库