带有差动轮系的混合驱动五杆机构及其运动分析和综合

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摘　　要:

文中引入了一种带有差动轮系的RRRPR混合驱动五杆机构。该机构把五杆机构与锥齿轮差动轮系结合起来，使得连架杆的输出转角和长度具有耦合特性，将实时可控电机（RTA）安装在机架上，以消除电机质量对机构动力学性能的影响，改善电机工况。介绍了该机构的运动学分析和综合方法，并反求出可控电机的运动规律。从机构综合示例来看，该机构能够明显减少可控电机的调整量。 (共3页)