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基于共享力觉遥示教焊缝辨识策略

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刘立君[1,2] 戴鸿滨[2] 高洪明[3] 吴林[3]

[1]浙江大学宁波理工学院,浙江宁波315100 [2]哈尔滨理工大学材料科学与工程学院,哈尔滨150080 [3]哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨150001

《焊接学报》

2007年第28卷第10期

摘　　要:

在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时叠加执行控制命令。确定了力觉遥示教共享控制模式,通过系统自动切换的自适应示教与手动调整控制,操作者与远端机器人之间能够有效地实现控制权力的共享。进行了半盒形试件共享遥示教试验,遥示教再现位置精度小于±0.5mm,满足遥控焊接工艺要求。 (共4页)