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冗余度弧焊机器人位置优化建模及算法

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刘永[1] 王克鸿[1] 杨静宇[2]

[1]南京理工大学材料科学与工程系,南京210094 [2]南京理工大学计算机科学与技术学院,南京210094

《焊接学报》

2007年第28卷第11期

摘　　要:

围绕大型冗余度（11自由度）机器人工作站的路径规划，提出龙门架机座的位置优化问题，分析并建立了该问题的多目标优化数学模型。采用遗传算法为优化方法，建立了问题的适应度函数，并提出一种动态系数法解决多目标优化问题，基于C＋＋和matlab混合编程设计实现机器人机座优化的遗传算法程序，基于该算法进行了仿真试验验证，试验基于3自由度龙门架和6自由度机器人，焊接某工件上两圆管垂直相贯形成马鞍形空间焊缝。结果表明，通过该算法可以快速找到机器人机座接近目标最优解，提出的多目标优化函数和算法保证了机器人关节运动平稳性。 (共4页)