基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

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摘　　要:

将遗传算法用于移动机器人的全局路径规划，复杂的二维编码问题简化为一维编码问题，建立边界约束、路径点必须在障碍物之外、路径点连线不能与障碍物相交等3个约束条件，以机器人行走路径最短作为适应度函数进行遗传优化，在规划好的路径上修正。仿真实验表明了该方法的有效性。 (共3页)