移动机器人的位姿误差分析及补偿

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卢军民[1] 刘俊[2] 张维民[1]

[1]河北工程大学机电学院,河北邯郸056038 [2]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030

摘　　要:

从静态和动态两个方面分析移动机器人平台位姿误差的主要来源，采用矩阵微分法建立平台位姿误差的模型，并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿。 (共4页)

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