合作机器人微操作力提升系统的控制策略及实验研究

• 注册维普会员须知
• PDF提取文图方法
• 几种不同的服务模式
• 免费下载PDF阅读器

摘　　要:

根据合作机器人提升系统的组成和工作原理,提出了顺应操作者特性的阻抗控制策略,建立了微操作力提升系统的数学模型和Simulink仿真模型,对阻抗控制策略进行了仿真分析。基于dSPACE半物理仿真平台对提升系统的控制策略进行了实验研究。研究结果表明,该控制策略是可行的,操作者施加较小的操作力,提升系统就能顺应人的操作升降重物,且能满足操作者提升操作的柔顺性要求。