柔索驱动并联机器人定位误差的柔性补偿法

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摘　　要:

提出了用人工神经元网络（ANN）补偿大射电望远镜（LT）中柔索驱动并联机器人（WDPR）系统动平台位姿误差的方法。为了提高WDPR的运动精度，建立了3种可行的误差补偿方案，并运用kevenberg．Marquart（L-M）算法训练了相应的3个神经元网络。标定仿真显示，基于索长补偿的柔性标定方案比基于动平台位姿补偿的标定方案好。研究结果为提高LT舱索系统的控制精度奠定了理论基础。